工业机器人

随着电子信息技术的发展，世界机床业已进入人了以数字化制造技术为核心的机电一体化时代，其中数控机床就是代表产品之一。数控机机床是制造业的加工母机和国民经济的重要基础。

（一）绪论

熟练掌握工业机器人定义及工作环境、熟悉机器人结构与分类、了解机器人的研究领

域。

（二）工业机器人运动学

熟悉齐次坐标的基本概念，掌握动坐标系位姿的描述，熟悉齐次变换的几何意义，掌握各杆件之间的关系，掌握工业机器人正向运动学问题的求解，了解逆向运动学问题的求解。

( 三 ）工业机器人静力计算及动力学分析

掌握工业机器人速度雅可比矩阵并如何应用到速度分析中，掌握工业机器人力推可比矩阵与静力计算，熟悉工业机器人动力分析。

（四）工业机器人机械系统设计

熟悉工业机器人总体设计的方法，掌握传动部件设计、臂部设计、手腕设计、手部设计、

机身及行走机构设计。

（五）工业机器人的感觉

了解工业机器人的感觉系统，掌握关节传感器的结构特点，掌握手部传感器的应用，熟悉环境识别传感器的种类及应用场所。

（六）工业机器人控制

熟悉工业机器人的控制特点及分类，掌握工业机器人位置控制方式。

（七）工业机器人的轨迹规划与编程

熟悉工业机器人的轨迹规划，工业机器人的编程语言及编程特点。