S7-1200通过TO实现V90 PN的位置控制

01导读S7-1200系列PLC通过PROFINET与V90 PN伺服驱动器搭配进行位置控制，实现的方法主要有以下三种：? 方法一、在PLC中组态位置轴工艺对象，V90使用标准报文3，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLC Open标准程序块进行控制, 这种控制方式属于中央控制方式（位置控制在PLC中计算，驱动执行速度控制）。 ? 方法二、在PLC中使用FB284（SINA_POS）功能块，V90使用西门子111报文，实现相对定位、定位等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式（位置控制在驱动器中计算）。 ? 方法三、在PLC中使用FB38002（Easy_SINA_Pos）功能块，V90使用西门子111报文，此功能块是FB284功能块的简化版，功能比FB284少一些，但是使用更加简便。本文以S7-1200及SINAMICS V90 PN通过PROFINET通信连接为例，通过方法一详细描述通过使用V90 PN的GSD文件，使用报文3将V90 PN组态为S7-1200的IO device，并且在S7 1200 中以工艺对象的方式来实现定位控制功能的实现方法。02实施过程（1）新建项目并安装V90GSD文件（2）设备组态添加V90设备（3）轴工艺对象组态（4）使用控制面板测试轴（5）使用工艺中的“Motion control”指令进行运动控制编程（6）使用V-ASSIST调试软件，在线后检查V90的控制模式为“速度控制(S)”（7）设置网络及参数（8）保存参数至驱动器rom中（9）下载程序并完成测试。03安装GSD文件安装GSD文件；在设备组态→网络视图中，找到硬件目录->其它现场设备->PROFINET IO->DriveS->SIEMENSAG->SINAMICS->SINAMICS V90 PN V1.0，则表示安装成功。

04设置伺服属性在网络视图中选中伺服属性中设置IP及站名称，且需要和V-ASSIST软件中设置一致。

在设备视图中添加报文3

05添加工艺轴在项目树中的工艺对象新增对象，选择TO_PositioningAxis，并在基本参数的常规选项中驱动器选择PROFldrive，表示把V90作为IOdrive设备。

配置轴的驱动，选择连接到PROFINET总线上的V90 PN

配置编码器的数据交换

在扩展参数中的机械钟配置轴负载位移量和位置限制。

选择回原点的方式及相关组态

选择回零方式(1)   通过PROFidrive报文和接近开关使用零位标记在到达接近开关并置于指定的归位方向后，可通过 PROFIdrive 报文启用零 位标记检测。在预先选定的方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为归位标记位置。(2)通过PROFidrive报文使用零位标记当工艺对象的实际值按照指定的归位方向移动时，系统将立即启用零位标记检测。在指定的归位方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置 为归位标记位置。 (3)通过数字量输入使用原点开关 当轴或编码器的实际值在指定的归位方向上移动时，系统将立即检查数字量 输入的状态。在指定的归位方向上到达归位标记（数字量输入的设置）后， 会将工艺对象的实际位置设置为归位标记位置。详细配置可参考：【干货】S7-1200轴工艺对象配置详解[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）06程序调用

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